Początki osadnictwa na terenie obecnej wsi Piechoty istniały już w okresie prehistorycznym tj. 12000-7900 p.n.e. o czym świadczą badania wykopaliskowe. Na wydmach piaszczystych w Piechotach stwierdzono także relikty osadnictwa mezolitycznego do około 4500 lat p.n.e. Podczas badań w 1964 roku odkryto tam 280 mikrolitycznych wyrobów, w tym m.in. grociki trapezowate, drapacze, oraz sporo odłupków mikrolitycznych odznaczających się małymi rozmiarami. Wieś wzmiankowana w 1660 r. jako wieś królewska. Po rozbiorze w 1772 roku wieś znalazła się w zaborze austriackim. W Połowie XIX w. istniała tu szkoła jednoklasowa. Pod koniec XIX w we wsi było 42 domy i 202 mieszkańców, w tym: 192 rzymskokatolickich i 10 żydów. Większość użytków rolnych uprawiali miejscowi chłopi a właścicielem ok. 1/10 pól był hr. Ludwik Schoenefeld. W 1904 r. wieś zamieszkiwało 230 mieszkańców.